汽車零部件廠商，在壓鑄生產諸如發動機缸體、變速箱殼體等單件或多件環形/異形件時，往往對鑄件制品有鑲嵌需求，在滿足鑲嵌的同時，同步滿足產品的取出及定點搬運、轉移等。針對這樣的需求，以及不同客戶的實際情況，伊之密機器人自動化科技（蘇州）有限公司開展了針對性的技術攻關，形成了伊之密取件鑲嵌一體化創新方案，靈活應對汽車動力總成鑄件壓鑄生產對鑲嵌、取件一體化需求。

四缸發動機缸體的鑲取一體化創新方案

某汽車零部件廠商，在汽車發動機缸體鑄件生產過程中，尤其是四缸體鑄件重達約25KG，若采用人工取件及鑲嵌不僅效率低下，嚴重影響生產節拍，同時還存在鑲嵌工藝不穩定及高危險事故風險等因素。因此，該廠商需要實現鑲嵌件輸送分離及檢測、缸體取件及檢測、缸套鑲嵌及行程補償的自動化，從而大大提高生效效率，提升產品質量，降低生產風險。

針對汽車發動機缸體四缸套鑲嵌，伊之密機器人設計了能同時滿足鑲嵌四個缸套自動浮動、并彌補機械配合間距誤差的取件鑲嵌夾具，通過夾具自動進行橫向浮動，從而使各個缸套自動修正誤差和調整間距，在金屬模具需鑲嵌部位進行自動定位，從而實現四個缸套的自動鑲嵌，大大縮短生產節拍。

側鑲嵌與取件一體化創新方案

某汽車零部件客戶的產品，需要鑲嵌功能，且為側鑲嵌缸套，而且要實現鑲嵌件的自動供給、預熱及方向轉換等功能，同時需要解決開模位置偏差帶來的鑲嵌位置補償問題。目前，國內模具側鑲工藝大多采用人工完成，針對這一現狀，伊之密機器人公司為客戶定制了自動側鑲嵌取件一體化解決方案。

針對側鑲嵌應用，伊之密機器人公司設計了專用取件鑲嵌一體化組合式爪，該手爪采用模塊化設計，主要包括料柄夾取模塊、電磁鑲嵌模塊和嵌件上料模塊。利用該組合式手爪，由料柄夾取模塊抓取壓鑄料柄取出，可根據產品更換爪齒滿足多種產品料柄取出需求；電磁鑲嵌模塊完成嵌件鑲嵌工作。該模塊利用耐高溫的強力電磁實現嵌件吸取，同時配合開模位移補償機構滿足側鑲精確定位要求。最終使用該組合式手爪完成鑄件取出、嵌件鑲嵌及上料操作。

動定模雙側鑲嵌及取件、搬運一體化創新方案

重型卡車變速箱殼體為兩種外形相似的中殼，重量在55KG左右，無法采用人工生產方式。因此，生產該產品的汽車零部件廠商，提出一臺壓鑄機生產兩款產品，每款產品對應兩種鑲嵌件，且動定模各鑲嵌一個，且要滿足一個壓鑄島內含有取件、噴涂、制品檢測、去渣包、去料柄、水冷、打碼、鑲嵌、預熱和輸送等工序。為滿足上述需求就需要在一個機器人上同時具備取件、鑲嵌和搬運三種功能，伊之密機器人團隊通過反復仿真分析、設計優化及試驗驗證，完成了整套項目的成功交付。

針對動定模雙側鑲嵌且滿足多品類需求，伊之密機器人團隊設計了兼容兩種中殼鑄件的取件鑲嵌一體化組合手，壓鑄機開模后，直接抓取產品定位面取出，為了確保不傷害產品定位面，與該定位面接觸的手爪部分采用特殊材料制成。該組合手抓取牢固，兼容性強，通用性高，可同時滿足所需的4種鑲嵌件的鑲嵌需求。

伊之密機器人公司開發的取件鑲嵌一體化創新方案，已成功運用于60余套壓鑄島。在應用實踐過程中，不變積累經驗和優化，使得該創新方案技術領先、工藝成熟、適用性強。截止目前，取件鑲嵌一體化創新方案，已取得機器人自動化供給機的鑲嵌件分離阻擋裝置、機器人軸頸鑲嵌件自動輸送裝置等2項實用新型專利，壓鑄自動化周邊設備控制軟件V1.0、機器人自動化控制軟件V1.0等2項目軟件著作權。